（參考圖）

一、實(shí)訓(xùn)臺(tái)介紹
  智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)底盤(pán)線(xiàn)控實(shí)訓(xùn)教學(xué)系統(tǒng)由底盤(pán)線(xiàn)控實(shí)訓(xùn)臺(tái)構(gòu)成。底盤(pán)線(xiàn)控實(shí)訓(xùn)臺(tái)配有：轉(zhuǎn)向電機(jī)系統(tǒng)、制動(dòng)控制系統(tǒng)、加速控制系統(tǒng)等組成。采用的線(xiàn)控協(xié)議為量產(chǎn)應(yīng)用方案，可深入進(jìn)行線(xiàn)控技術(shù)學(xué)習(xí)和實(shí)訓(xùn)。
二、實(shí)訓(xùn)臺(tái)配置
1. 總體
平臺(tái)要求實(shí)現(xiàn)線(xiàn)控油門(mén)、線(xiàn)控剎車(chē)、線(xiàn)控轉(zhuǎn)向、線(xiàn)控檔位、線(xiàn)控聲光五大子系統(tǒng)，缺一不可。
2. 線(xiàn)控油門(mén)
實(shí)現(xiàn)縱向驅(qū)動(dòng)功能的線(xiàn)控控制，并提供相應(yīng)的CAN控制接口油門(mén)踏板開(kāi)度（單位：%）。
▲延遲時(shí)間（從指令發(fā)送到加速度開(kāi)始上升的時(shí)間）500ms內(nèi)
響應(yīng)時(shí)間（從指令發(fā)送到加速度達(dá)到最大值的時(shí)間）800ms內(nèi)。
線(xiàn)控油門(mén)能夠單獨(dú)使能和被接管。可以設(shè)置通過(guò)油門(mén)踏板觸發(fā)整車(chē)被接管。
反饋線(xiàn)控油門(mén)狀態(tài)、油門(mén)踏板位置實(shí)際值、油門(mén)踏板位置指令值。
3. 線(xiàn)控剎車(chē)
實(shí)現(xiàn)縱向行車(chē)制動(dòng)功能的線(xiàn)控控制，并提供相應(yīng)CAN控制接口制動(dòng)踏板開(kāi)度（單位：%）。
延遲時(shí)間（從指令發(fā)送到減速度開(kāi)始上升的時(shí)間）500ms內(nèi)。
響應(yīng)時(shí)間（從指令發(fā)送到減速度達(dá)到最大值的時(shí)間）800ms內(nèi)。
線(xiàn)控剎車(chē)能夠單獨(dú)使能和被接管?？梢栽O(shè)置通過(guò)剎車(chē)踏板觸發(fā)整車(chē)被接管。
反饋線(xiàn)控剎車(chē)狀態(tài)、剎車(chē)踏板位置實(shí)際值、剎車(chē)踏板位置指令值。制動(dòng)燈根據(jù)制動(dòng)踏板控制指令自動(dòng)點(diǎn)亮。
4. 線(xiàn)控轉(zhuǎn)向
實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能的線(xiàn)控控制，并提供相應(yīng)的線(xiàn)控CAN控制接口方向盤(pán)轉(zhuǎn)角（單位：deg）。
方向盤(pán)轉(zhuǎn)角范圍可調(diào)。
最大轉(zhuǎn)向速率可調(diào)，不低于360deg/s。
延遲時(shí)間（從指令發(fā)送到方向盤(pán)轉(zhuǎn)角開(kāi)始變化的時(shí)間）500ms內(nèi)。
線(xiàn)控轉(zhuǎn)向能夠單獨(dú)使能和被接管?？梢栽O(shè)置通過(guò)轉(zhuǎn)向盤(pán)觸發(fā)整車(chē)被接管。
反饋線(xiàn)控轉(zhuǎn)向狀態(tài)、方向盤(pán)轉(zhuǎn)角實(shí)際值、方向盤(pán)轉(zhuǎn)角指令值。
5. 線(xiàn)控檔位
實(shí)現(xiàn)檔位切換的線(xiàn)控功能，即在車(chē)輛靜止?fàn)顟B(tài)下可以通過(guò)CAN接口使檔位在R、N、D間切換。
安全性要求：出于安全性考慮，原車(chē)檔桿（或旋鈕）位置必須處于N檔位置才允許線(xiàn)控檔位控制，即（1）必須將檔桿置于N檔才能進(jìn)入線(xiàn)控檔位控制；（2）進(jìn)入線(xiàn)控檔位控制后，將檔桿從N檔撥到D或R則自動(dòng)退出線(xiàn)控檔位控制，切換到手動(dòng)駕駛模式并退出線(xiàn)控。
線(xiàn)控檔位能夠單獨(dú)使能和被接管?？梢栽O(shè)置通過(guò)檔桿退出N檔觸發(fā)整車(chē)被接管（前提是線(xiàn)控檔位已使能）。
響應(yīng)時(shí)間（從發(fā)送指令到完成動(dòng)作）2s內(nèi)。
反饋線(xiàn)控檔位狀態(tài)、檔桿位置實(shí)際值、檔桿位置指令值。
6. 線(xiàn)控聲光
實(shí)現(xiàn)左右轉(zhuǎn)向燈、大燈、雙閃燈、喇叭的開(kāi)關(guān)控制，并提供相應(yīng)的CAN控制接口。
線(xiàn)控聲光能夠單獨(dú)使能，但不能用于接管。
線(xiàn)控聲光不提供反饋信號(hào)。
7. 狀態(tài)反饋
線(xiàn)控油門(mén)、線(xiàn)控剎車(chē)、線(xiàn)控轉(zhuǎn)向、線(xiàn)控檔位、線(xiàn)控駐車(chē)相關(guān)的反饋信號(hào)。
8. 線(xiàn)控模式
線(xiàn)控系統(tǒng)工作模式包含手動(dòng)模式和自動(dòng)模式。手動(dòng)模式下，車(chē)輛完全由駕駛員控制，自動(dòng)模式下，車(chē)輛各線(xiàn)控子系統(tǒng)中的一個(gè)或多個(gè)由智能駕駛上位機(jī)控制，其余仍由駕駛員控制。通過(guò)整車(chē)線(xiàn)控使能標(biāo)志位控制整車(chē)在手動(dòng)模式和自動(dòng)模式之間切換。
反饋整車(chē)線(xiàn)控狀態(tài)。
系統(tǒng)上電默認(rèn)手動(dòng)駕駛模式，出現(xiàn)嚴(yán)重故障情況下自動(dòng)切換常規(guī)駕駛模式。
9. 線(xiàn)控接管
系統(tǒng)可以設(shè)置并實(shí)現(xiàn)通過(guò)油門(mén)、剎車(chē)、轉(zhuǎn)向、檔位中的任何一種或幾種實(shí)現(xiàn)從線(xiàn)控模式接管。

三、教學(xué)點(diǎn)
1. 底盤(pán)線(xiàn)控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與原理認(rèn)知
2. 通過(guò)控制界面，對(duì)所有線(xiàn)控系統(tǒng)進(jìn)行控制，同時(shí)線(xiàn)控參數(shù)在控制界面顯示，并能讀取相應(yīng)CAN指令
3. 線(xiàn)控底盤(pán)通信協(xié)議實(shí)訓(xùn)教學(xué)

四、設(shè)備功能
1、線(xiàn)控底盤(pán)實(shí)訓(xùn)臺(tái)架可完成智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)底盤(pán)線(xiàn)控執(zhí)行系統(tǒng)裝配、調(diào)試、故障診斷等實(shí)訓(xùn)。裝調(diào)臺(tái)架由主流車(chē)系線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、線(xiàn)控制動(dòng)系統(tǒng)、線(xiàn)控驅(qū)動(dòng)、車(chē)架、前懸架等組成。
2、在裝調(diào)臺(tái)架上完成智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)底盤(pán)線(xiàn)控執(zhí)行系統(tǒng)裝配，識(shí)別線(xiàn)控驅(qū)動(dòng)、線(xiàn)控制動(dòng)、線(xiàn)控轉(zhuǎn)向等系統(tǒng)各部件的型號(hào)和硬件接口，連接、檢查線(xiàn)控驅(qū)動(dòng)、線(xiàn)控制動(dòng)、線(xiàn)控轉(zhuǎn)向等系統(tǒng)電氣線(xiàn)路；
3、線(xiàn)控底盤(pán)采用已量產(chǎn)的線(xiàn)控VCU控制，實(shí)現(xiàn)很高的線(xiàn)控性能，在控制精度、控制誤差、響應(yīng)時(shí)間、反饋精度等指標(biāo)均達(dá)到領(lǐng)先水平；
4、對(duì)功能安全有充分考慮。通過(guò)加速踏板、制動(dòng)踏板和方向盤(pán)均可以實(shí)現(xiàn)人工接管，退出自動(dòng)駕駛模式，具備系統(tǒng)掉電情況下自動(dòng)切換到常規(guī)駕駛模式的功能。并加入系統(tǒng)緊急斷電裝置，并在斷電后自動(dòng)切換到常規(guī)駕駛模式。CAN通信機(jī)制上，也有多重安全保證手段，如冗余的控制校驗(yàn)方式保證指令正確，對(duì)非預(yù)期的上位機(jī)換擋指令的限制以保證行駛和車(chē)輛安全，高速轉(zhuǎn)向的軟件限制策略等。

5、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)底盤(pán)線(xiàn)控系統(tǒng)裝配調(diào)試軟件
1) 可通過(guò)軟件界面直觀(guān)觀(guān)測(cè)線(xiàn)控底盤(pán)狀態(tài)信息：包含檔位、自動(dòng)駕駛狀態(tài)、加速踏板數(shù)據(jù)、剎車(chē)踏板數(shù)據(jù)，方向盤(pán)轉(zhuǎn)角，驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速、電子液壓制動(dòng)壓力值、大燈、轉(zhuǎn)向燈、喇叭等。
2） 可通過(guò)按鈕和CAN指令兩種形式對(duì)底盤(pán)各個(gè)功能進(jìn)行操作測(cè)試。并通過(guò)圖形化界面對(duì)線(xiàn)控進(jìn)行操作，以及通過(guò)CAN指令編輯，實(shí)現(xiàn)底盤(pán)臺(tái)架操控。