DB-JQR10 工業(yè)4.0柔性自動化生產(chǎn)實訓(xùn)系統(tǒng)

（西門子ABB系統(tǒng)）

一、概述
“工業(yè)4.0柔性自動化生產(chǎn)實訓(xùn)系統(tǒng)”是由六臺各自獨立而又緊密相連的工作站組成。是一種最為典型的機電一體化、自動化類產(chǎn)品，適合機械制造及其自動化、機電一體化、電氣工程及自動化、控制工程、測控技術(shù)、計算機控制、自動控制等相關(guān)專業(yè)的教學(xué)和培訓(xùn)。它接近工業(yè)生產(chǎn)制造現(xiàn)場基礎(chǔ)上又針對實訓(xùn)教學(xué)進行了專門設(shè)計，強化了各種控制和工程實踐能力。
工業(yè)4.0柔性自動化生產(chǎn)實訓(xùn)系統(tǒng)由六個站組成，分別為：供料單元，加工單元，搬運單元，裝配單元，機器人搬運單元，倉儲單元，運輸軸單元，觸摸屏監(jiān)控單元，工件檢測單元等，控制系統(tǒng)可以選用品牌的PLC進行控制，具有較好的柔性，即每站各有一套PLC控制系統(tǒng)獨立控制，在單個培訓(xùn)完成以后，又可以將相鄰的兩站、三站…直至所有站連在一起，學(xué)習(xí)復(fù)雜系統(tǒng)的設(shè)計、安裝、編程、調(diào)試和整機運行。

二、技術(shù)指標(biāo):
1、輸入電源：單相三線～220V±10% 50Hz
2、工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃ 相對濕度≤85%（25℃） 海拔＜4000m
3、裝置容量：＜2.5kVA
4、實訓(xùn)平臺尺寸不小于：4500mm×785mm×1100mm，各部件采用優(yōu)質(zhì)鋁合金和不銹鋼機加工成型，外觀無劃痕等。
5、單站工作臺尺寸不小于：750mm×785mm×1100mm
三、系統(tǒng)組成
（一）供料單元

供料單元負(fù)責(zé)3種不同材料的供料，由料管、推料裝置及傳輸線等組成。具有 3D 仿真運行環(huán)境，軟件模型與本次采購實物一比一繪制，可通過滿足要求的 PLC 仿真軟件進行在線編程、虛擬調(diào)試、實時監(jiān)控等線上操作。
主要技術(shù)參數(shù)要求及電氣元件：
1、工作臺：鋁合金。
2、供電電源/工作電壓：AC220V 50Hz /DC24V 2A。
3、工作氣壓：0.5MPa
4、PLC 模塊 1（CPU1214C DC/DC/DC）：8 輸入/6 輸出，集成 2AI；主要基本單元采用 24VDC 供電，集成PROFINET 接口，自帶脈沖輸出 100kHz，配套滿足參數(shù)要求的 PLC 編程軟件。
5、直流減速電機： 10W/24V 5r/m
6、檢測傳感器：光電漫反射、磁感式接近開關(guān)、光纖放大器等。
7、電源控制盒：尺寸600mm×100mm×100mm，面板上設(shè)有總急停按鈕、斷路器帶保險絲、指示燈、鑰匙開關(guān)、啟動、停止以及急停按鈕，整體設(shè)計成獨立模塊，外殼采用專用C型鋁合金型材，兩端采用鈑金件固定。 
（二）加工單元

加工單元由傳輸線、加工站、轉(zhuǎn)盤機構(gòu)等組成。完成物料加工、檢測及輸送等功能。
1、工作臺：鋁合金
2、供電電源/工作電壓：AC220V 50Hz /DC24V 2A
3、工作氣壓：0.5MPa
4、PLC 模塊 1（CPU1214C DC/DC/DC）：8 輸入/6 輸出，集成 2AI；主要基本單元采用 24VDC 供電，集成PROFINET 接口，自帶脈沖輸出 100kHz，配套滿足參數(shù)要求的 PLC 編程軟件。   
5、檢測傳感器：光電漫反射、磁感式接近開關(guān)、光纖放大器等。
6、具有 3D 仿真運行環(huán)境，軟件模型與本次采購實物一比一繪制，可通過滿足要求的 PLC 仿真軟件進行在線編程、虛擬調(diào)試、實時監(jiān)控等線上操作。
（三）搬運單元

 搬運站是接駁上一站的物料放置傳輸線進行下一站的供料，由物料平臺、氣缸機械手、傳輸線等機構(gòu)組成。
氣缸規(guī)格量程：旋轉(zhuǎn)氣缸：0～180°，雙聯(lián)氣缸：行程：100mm，平行氣夾：缸徑:16mm，不回轉(zhuǎn)氣缸：行程：100mm，檢測傳感器：磁感式。
1、工作臺：鋁合金
2、供電電源/工作電壓：AC220V 50Hz /DC24V 2A；
3、工作氣壓：0.5MPa
4、PLC 模塊 1（CPU1214C DC/DC/DC）：8 輸入/6 輸出，集成 2AI；主要基本單元采用 24VDC 供電，集成PROFINET 接口，自帶脈沖輸出 100kHz，配套滿足參數(shù)要求的 PLC 編程軟件。
5、檢測傳感器：光電漫反射、磁感式接近開關(guān)、光纖放大器等。
6、具有 3D 仿真運行環(huán)境，軟件模型與本次采購實物一比一繪制，可通過滿足要求的 PLC 仿真軟件進行在線編程、虛擬調(diào)試、實時監(jiān)控等線上操作。
（四）裝配單元

裝配站由滑槽式送料模塊、氣缸機械手、傳輸線等機構(gòu)組成，完成兩個物料的裝配。
1、工作臺：鋁合金
2、供電電源/工作電壓：AC220V 50Hz /DC24V 2A 工作氣壓：0.5MPa
3、PLC 模塊 1（CPU1214C DC/DC/DC）：8 輸入/6 輸出，集成 2AI；主要基本單元采用 24VDC 供電，集成PROFINET 接口，自帶脈沖輸出 100kHz，配套滿足參數(shù)要求的 PLC 編程軟件。
4、檢測傳感器：光電漫反射、磁感式接近開關(guān)、光纖放大器等
5、具有 3D 仿真運行環(huán)境，軟件模型與本次采購實物一比一繪制，可通過滿足要求的 PLC 仿真軟件進行在線編程、虛擬調(diào)試、實時監(jiān)控等線上操作。
（五）機器人搬運單元

1、ABB工業(yè)機器人，單臺配置如下：
▲機器人本體，臂展0.60m以上，有效負(fù)載3公斤;緊湊
型控制器;機器人本體到控制器之間的電纜長度7米;示教盤附帶10米電纜,具中文操作界面;數(shù)字式直流24V 16進/16出，輸入、輸出信號板;機器人控制軟件;機器人資料。
模式：關(guān)節(jié)型；控制軸數(shù)：6軸；

2、仿真軟件：具有 3D 仿真運行環(huán)境，軟件模型與本次采購實物一比一繪制，可通過滿足要求的 PLC 仿真軟件進行在線編程、虛擬調(diào)試、實時監(jiān)控等線上操作。(投標(biāo)現(xiàn)場演示，不演示或者演示不符合的視為負(fù)偏離)
3、PLC 模塊 1（CPU1214C DC/DC/DC）：8 輸入/6 輸出，集成 2AI；主要基本單元采用 24VDC 供電，集成PROFINET 接口，自帶脈沖輸出 100kHz，配套滿足參數(shù)要求的 PLC 編程軟件。
7、變頻器：西門子V20變頻器 0.37kw，SINAMICS V20 200-240 V 1 相交流 - 10/+ 10 標(biāo)稱功率 0.75 kW/1 PS 有 60 秒 150 % 過載 未過濾 I/O 接口：4 DI，2 DO， 2 AI，1 AA 現(xiàn)場總線：USS/MODBUS RTU 安裝有 BOP 防護等級 IP20/UL 開放 尺寸：尺寸AB 68x142x128（寬x 深x高）
8、檢測傳感器：光電漫反射、磁感式接近開關(guān)、光纖放大器等。
（六）倉儲單元

   倉儲單元由堆垛機、氣動手抓、3*4立庫組成，完成成品工件的倉儲功能。
1、工作臺：鋁合金材質(zhì)
2、供電電源/工作電壓：AC220V 50Hz /DC24V 2A；工作氣壓：0.5MPa
3、PLC 模塊CPU1214C DC/DC/DC：14 輸入/10 輸出，集成 2AI；主要基本單元采用 24VDC 供電，集成 PROFINET 接口，數(shù)字量輸入：額定輸入電壓 DC24V，輸入點數(shù) 14，輸出點數(shù) 10，自帶脈沖輸出 100kHz，模擬量輸入：精度 13 位，±10V，阻抗≥9MΩ，0-20mA，阻抗 250Ω，輸入路數(shù) 2。配套滿足參數(shù)要求的 PLC 編程軟件。
4、擴展模塊（SM1234）：2x24VDC 輸入/2x24VDC 輸出
5、步進電機：1.5A 角距：1.8 度
6、檢測傳感器：光電漫反射、磁感式接近開關(guān)、光纖放大器等。
7、具有 3D 仿真運行環(huán)境，軟件模型與本次采購實物一比一繪制，可通過滿足要求的 PLC 仿真軟件進行在線編程、虛擬調(diào)試、實時監(jiān)控等線上操作。
（七）運輸單元
采用同步輪的方式進行傳送，單元可獨立運行，各個單元站中的皮帶尺寸長度不小于 60*500mm。運輸單元電機驅(qū)動測試系統(tǒng)：平臺尺寸 19×29cm，重量不大于 250g，含多電機驅(qū)動系統(tǒng)，減速器變速比>1/36，滿載電機轉(zhuǎn)速>3500rpm。
（八）觸摸屏監(jiān)控單元
   配有7寸彩色觸摸屏：
1、800 X 480 分辨率、65535 色 TFT；
2、按照工業(yè) III級標(biāo)準(zhǔn)生產(chǎn)，采用 LED 背光永不黑屏；
3、400M 主頻、WinCE 系統(tǒng)、MCGS 組態(tài)軟件、64M 存儲空間；
4、支持 U盤備份、恢復(fù)，操作快捷；
5、支持 RS232/RS485/RJ45以太網(wǎng)通訊接口；
6、低功耗，整機功耗僅 6W；
7、配下載線和安裝軟件；
8、接口全部引出到專業(yè)端子排上。
9、當(dāng) 6 個單元全部進入聯(lián)網(wǎng)狀態(tài)時，管理員能夠通過組態(tài)監(jiān)控機中各種組態(tài)按鈕方便的控制整個系統(tǒng)的運行、停止等。每個單元的工作狀態(tài)以及工件的材質(zhì)、顏色等在監(jiān)控畫面上也能夠清楚的看到。
（十二）配套軟件
12.1、PLC仿真軟件：
1.可進行縮放、拖動、旋轉(zhuǎn)、恢復(fù)視角相機模式切換。2.支持選配沉浸式VR頭盔連接，漫游場景觀看和交互操作。3.選配輸入輸出采集板卡。供學(xué)生接線定義傳感器和執(zhí)行機構(gòu)的IO分配。
4.支持在線連接真實PLC與觸摸屏，進行編程調(diào)試。
★5.支持連接西門子PLC官方編程軟件（全集成自動化軟件TIA Portal V14+官方仿真器PLCSIM V14）實時互聯(lián)互通，實現(xiàn)虛擬在線調(diào)試。不需要真實PLC就可以實現(xiàn)程序的在線實時監(jiān)控、調(diào)試、下載、上傳等功能?？刹榭锤鞣N寄存器實時數(shù)據(jù)。
★6.支持連接三菱品牌PLC：可以與對應(yīng)官方編程軟件（GX Works2）實時互聯(lián)互通，實現(xiàn)虛擬在線調(diào)試。不需要真實PLC就可以實現(xiàn)程序的在線實時監(jiān)控、調(diào)試、下載、上傳等功能?？刹榭锤鞣N寄存器實時數(shù)據(jù)。
★7.支持連接歐姆龍PLC編程軟件CX-Programmer，可以與該官方編程軟件實時互聯(lián)互通，實現(xiàn)虛擬在線調(diào)試。不需要真實PLC就可以實現(xiàn)程序的在線實時監(jiān)控、調(diào)試、下載、上傳等功能?？刹榭锤鞣N寄存器實時數(shù)據(jù)。
★8.支持連接臺達plc編程軟件WPLSoft，可以與該官方編程軟件實時互聯(lián)互通，實現(xiàn)虛擬在線調(diào)試。不需要真實PLC就可以實現(xiàn)程序的在線實時監(jiān)控、調(diào)試、下載、上傳等功能。可查看各種寄存器實時數(shù)據(jù)。
★9.支持連接羅克韋爾PLC編程軟件(Rockwell RSlogix)，可以與該官方編程軟件實時互聯(lián)互通，實現(xiàn)虛擬在線調(diào)試。不需要真實PLC就可以實現(xiàn)程序的在線實時監(jiān)控、調(diào)試、下載、上傳等功能?？刹榭锤鞣N寄存器實時數(shù)據(jù)。
★10.支持連接匯川plc編程軟件autoshop，可以與該官方編程軟件實時互聯(lián)互通，實現(xiàn)虛擬在線調(diào)試。不需要真實PLC就可以實現(xiàn)程序的在線實時監(jiān)控、調(diào)試、下載、上傳等功能?？刹榭锤鞣N寄存器實時數(shù)據(jù)。
11.支持各個部件的手動操作。包含各種傳感器 有光電、光纖、電容、電感、磁性等。每個傳感器都像真實傳感器那樣有感應(yīng)區(qū)，并且?guī)Ц袘?yīng)屬性。只有物料的屬性與傳感器的感應(yīng)屬性一致才能被感應(yīng)。
12.包含各種執(zhí)行機構(gòu)有氣動機械手、傳送帶、直流電機、交流電機等。每個機構(gòu)的動作與真實機構(gòu)一樣且可以隨意編程定義動作的執(zhí)行順序。
13.物料和機構(gòu)帶有各種物理屬性：重力，摩擦力，彈力，空氣阻力，角阻力等。
14.每種動作都可以支持手動操作:伸出，縮回，下降，上升，夾緊，松開等等。
15.支持物料自動生成，可按照位置、種類隨機生成。支持清空復(fù)位。
16.支持離線自動演示，在線自動運行，在線手動運行多種工作模式。
17.▲支持虛擬觸摸屏人機界面與虛擬PLC的實時通訊調(diào)試，虛擬調(diào)試好的觸摸屏工程文件可以直接下載到真實觸摸屏，無需任何修改和調(diào)試，即可正常運行。
18.可模擬真實物料的翻轉(zhuǎn)，跌落，擠壓，碰撞等效果。
19.傳感器輸出方式多樣化：開關(guān)量，模擬量，脈沖量等。
20.支持單站式學(xué)習(xí)，每個模塊都可以單獨編程，也可整體編程。相當(dāng)靈活。
21.支持添加傳感器，修改傳感器，刪除傳感器。
22.可以連接真實機構(gòu)做監(jiān)控模式，也可脫離真是機構(gòu)做實訓(xùn)模式。
23.支持傳感器故障模擬，機構(gòu)故障模擬等。
24.支持機構(gòu)動作的調(diào)速控制，傳感器延時控制等。
25.支持虛擬平臺反向控制，可通過平臺操作PLC等。
26.支持通訊控制，可以不用連線也能達到實訓(xùn)編程的目的等。
27.支持多種模式：數(shù)字孿生監(jiān)控模式、半實物仿真實訓(xùn)模式、虛擬在線調(diào)試模式、軟件在環(huán)模式、硬件在環(huán)模式等。
★28.虛擬在線調(diào)試模式可以和對應(yīng)PLC品牌官方編程軟件的仿真器實時連接，不需要真實PLC就可以實現(xiàn)程序的在線實時監(jiān)控、調(diào)試、下載、上傳等功能。虛擬調(diào)試好的程序可直接下載到真實PLC運行，無需任何調(diào)度和修改，即可正常運行。
★29.虛擬三維對象與虛擬PLC實時互聯(lián)互通，支持執(zhí)行PLC所有指令，包括基本指令、應(yīng)用指令、高級指令。實現(xiàn)各種邏輯控制、脈沖定位控制、模擬量輸出控制等。也可任意反饋PLC所需要的的各種傳感器信號、開關(guān)量、模擬量、數(shù)字量、脈沖量等輸入信號。
26.虛擬調(diào)試就是虛擬現(xiàn)實技術(shù)在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用，通過虛擬技術(shù)創(chuàng)建出物理制造環(huán)境的數(shù)字復(fù)制品，以用于測試和驗證產(chǎn)品設(shè)計的合理性。例如，在計算機上模擬整個生產(chǎn)過程，包括機器人和自動化設(shè)備、PLC、變頻器、電機等單元。像機器人單元模型創(chuàng)建完成就可以在虛擬世界中進行測試和驗證。
★30.虛擬三維基礎(chǔ)實驗對象：刀庫捷徑選擇系統(tǒng)、自動成型裝配、數(shù)碼管實驗、自動洗衣機、自動機械手、裝配流水線、水塔水位控制、郵件分揀控制、電視發(fā)射塔、自動送料小車、電機正反轉(zhuǎn)、自動交通燈、自動沖壓機、電梯控制、自動售貨機等。與實物模塊功能一致。
12.2機器人VR仿真軟件：
▲1.支持機器人主流ABB品牌,能與該品牌機器人官方機器人編程軟件聯(lián)接，實現(xiàn)控制虛擬控制對像。實現(xiàn)程序的在線實時監(jiān)控、調(diào)試、示教。
▲2.支持機器人主流FANUC品牌,能與該品牌機器人官方機器人編程軟件聯(lián)接，實現(xiàn)控制虛擬控制對像。實現(xiàn)程序的在線實時監(jiān)控、調(diào)試、示教。
▲3.支持機器人主流庫卡品牌,能與該品牌機器人官方機器人編程軟件聯(lián)接，實現(xiàn)控制虛擬控制對像。實現(xiàn)程序的在線實時監(jiān)控、調(diào)試、示教。
▲4.支持機器人主流三菱品牌,能與該品牌機器人官方機器人編程軟件聯(lián)接，實現(xiàn)控制虛擬控制對像。實現(xiàn)程序的在線實時監(jiān)控、調(diào)試、示教。
▲5.支持機器人主流川琦品牌,能與該品牌機器人官方機器人編程軟件聯(lián)接，實現(xiàn)控制虛擬控制對像。實現(xiàn)程序的在線實時監(jiān)控、調(diào)試、示教。
▲6.支持機器人主流EPSON品牌,能與該品牌機器人官方機器人編程軟件聯(lián)接，實現(xiàn)控制虛擬控制對像。實現(xiàn)程序的在線實時監(jiān)控、調(diào)試、示教。
▲7.支持機器人主流YAMAHA品牌,能與該品牌機器人官方機器人編程軟件聯(lián)接，實現(xiàn)控制虛擬控制對像。實現(xiàn)程序的在線實時監(jiān)控、調(diào)試、示教。
8、支持單點定位移動。左側(cè)原點，右側(cè)原點，正面原點定位移動。
9、支持機器人IO讀寫操作，可讀取機器人輸入輸出狀態(tài)。可寫入。
10、支持遠程狀態(tài)監(jiān)控、關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)監(jiān)控，可讀取機器人每個關(guān)節(jié)的角度數(shù)據(jù)。也可讀取機器人當(dāng)前的操作模式和電機狀態(tài)。
11、支持多種任務(wù)選擇，可自動切換加工工件?？勺詣忧袚Q機器人抓手工具。
12、支持VR頭盔視野和操作者電腦界面視野同時顯示。兩者獨立互補影響。
13、支持VR頭盔場景的手柄交互，和電腦界面的鼠標(biāo)交互。兩者獨立互補影響。
14、▲支持真實示教器編程，也可虛擬示教器編程。同樣實現(xiàn)虛擬三維本體運行。
15、可實現(xiàn)物體的抓取、釋放、搬運。且物體具有物理屬性，重力、彈力、摩擦力等。
16、支持手動操作，自動操作兩種模式?？烧{(diào)節(jié)運動速度。
17、支持場景自由旋轉(zhuǎn)、放大、縮小、移動。支持正交、透視模式。支持復(fù)位示教。
18、支持機器人碰撞檢測：關(guān)節(jié)碰撞檢測、工具碰撞檢測。當(dāng)發(fā)生碰撞后，高亮紅色顯示碰撞物體，并立即切斷機器人電機起到保護作用。
19、▲支持虛擬邊界保護，當(dāng)運動范圍超出預(yù)設(shè)的范圍邊界時。預(yù)設(shè)的邊界會高亮紅色顯示。并立即切斷機器人電機起到保護作用。
20、支持連續(xù)碰撞保護，或者連續(xù)超出邊界保護。支持復(fù)位操作。
21、支持運動軌跡描繪，可以將機器人運動的軌跡實時記錄并生成三維軌跡線條。讓學(xué)生更直觀的分析查看機器人運動的軌跡。支持復(fù)位軌跡。
22、▲支持三維示教點位，可以用虛擬示教器示教，也可用真實示教器示教。
23、支持實訓(xùn)任務(wù)的擴展。增加實訓(xùn)加工的工件和工具。
24、支持外部真實環(huán)境保護系統(tǒng)。可外接安全門，安全光柵。
25、▲支持機器人所有的相關(guān)指令，直線，圓弧，關(guān)節(jié)運動等。
26、支持TCP示教，工件坐標(biāo)系建立等。
27、支持多種模式：數(shù)字孿生監(jiān)控模式、半實物仿真實訓(xùn)模式、虛擬在線調(diào)試模式、軟件在環(huán)模式、硬件在環(huán)模式等。
28、虛擬在線調(diào)試模式 可以和對應(yīng)機器人品牌官方離線編程軟件的仿真器實時連接，不需要真實機器人就可以實現(xiàn)程序的在線實時監(jiān)控、調(diào)試、示教點位。
29、虛擬三維對象與虛擬機器人實時互聯(lián)互通，可任意執(zhí)行機器人的編程動作。也可任意反饋機器人所需要的的各種傳感器信號、開關(guān)量、模擬量、數(shù)字量、脈沖量等輸入信號。
30、虛擬調(diào)試就是虛擬現(xiàn)實技術(shù)在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用，通過虛擬技術(shù)創(chuàng)建出物理制造環(huán)境的數(shù)字復(fù)制品，以用于測試和驗證產(chǎn)品設(shè)計的合理性。例如，在計算機上模擬整個生產(chǎn)過程，包括機器人和自動化設(shè)備、PLC、變頻器、電機等單元。像機器人單元模型創(chuàng)建完成就可以在虛擬世界中進行測試和驗證。
31、▲虛擬三維對象實訓(xùn)任務(wù)：軌跡示教含有螺旋線、多邊形、五角星、曲面圓弧、曲面三角形、曲面直線等多種空間軌跡線。書寫平臺進行寫字和繪畫練習(xí)。碼垛實訓(xùn)實現(xiàn)多種物料的搬運和疊放，真實倉庫的碼垛堆放。圖塊搬運含多種以上的圖塊形狀。實現(xiàn)不同工位的搬運。模擬焊接工藝，焊接軌跡。不同材料的焊接方法等等。
32、支持選配沉浸式VR頭盔連接，漫游場景觀看和交互操作。
33、支持遠程操作機器人。單個關(guān)節(jié)移動，線性移動多種模式移動。
（十三）、配套常用工具
包含萬用表、電筆、電工膠布、尖嘴鉗、斜口鉗、活動扳手、剝線鉗、十字螺絲刀、一字螺絲刀、內(nèi)六角 1 套、工具箱等。
四、實訓(xùn)項目
1、機械裝調(diào)實訓(xùn)項目：
（1）主軸運輸軸的裝調(diào)實訓(xùn)
（2）氣動工作臺的裝調(diào)實訓(xùn)
（3）供料轉(zhuǎn)盤的裝調(diào)實訓(xùn)
（4）搬運裝料臺的裝調(diào)實訓(xùn)
（5）加工裝置的裝調(diào)實訓(xùn)
（6）裝配裝置的裝調(diào)實訓(xùn)
（7）六自由度機器人的裝調(diào)實訓(xùn)
（8）倉儲機構(gòu)的裝調(diào)實訓(xùn)
2、電氣接線實訓(xùn)項目:
（1）傳送軸主電路的接線實訓(xùn)
（2）供料轉(zhuǎn)盤主電路的接線實訓(xùn)
（3）變頻器控制的接線實訓(xùn)
（4）機器人控制的接線實訓(xùn)
（5）倉儲步進系統(tǒng)的接線實訓(xùn)
3、軟件編程實訓(xùn)項目：
（1）基本編程指令及編程軟件的應(yīng)用
（2）氣動元件基本應(yīng)用及調(diào)試方法
（3）PLC 步進電機正反轉(zhuǎn)和轉(zhuǎn)速控制
（4）變頻器的程序運行及多段速度運行
（5）觸摸屏編程應(yīng)用
（6）PLC 總線通訊數(shù)據(jù)通信技術(shù)
（7）機器人編程實訓(xùn)技術(shù)
（8）機器人碼垛應(yīng)用實訓(xùn)
（9）3D 軟件在線控制應(yīng)用實訓(xùn)
4、液壓與氣動實驗
五、主要硬件配置清單（單臺套）